Временная диаграмма работы ПО

Дата добавления: 2014-10-02 | Просмотров: 1464

Синхронизированный опрос всех инерциальных модулей осуществляется на частоте 1200 Гц получаемому от цифрового ДУС ВГ035.

Решение задачи ориентации и навигационной задачи осуществляется на частоте 100 Гц. Задача фильтрации решается на частоте 1÷5 Гц. При этом встроенный генератор (или делители) синхронизируются по фронту импульса PPS1, поступающего на частоте 1 Гц из приемника СНС.

Импульс PPS1 поступает из основного приемника СНС непосредственно на МК, в котором размещено ПО ИСОН.

Для обеспечения возможности контроля работы изделия при испытаниях на прецизионных стендах ПО ИСОН должно вырабатывать аппаратный импульс SINHR на частоте ~100 Гц, совпадающий с каждым моментом запуска опроса датчиков. А точнее, с моментом запуска 1200 Гц отсчета, следующего за окончанием формирования приращений интегралов сигналов инерциальных датчиков для задач ориентации и навигации. На этот же момент должен формироваться пакет входных 100 Гц данных по исходным сигналам всех инерциальных датчиков и их интегралам, а также пакет выходных данных ИСОН.

Импульс SINHR вырабатывается только в том МК, в котором размещено ПО ИСОН.

Выходные данные дополнительного приемника СНС содержат только два предложения ID151 (74 байта) и ID148 (от 0 до 866 байт). Они поступают в МК-СОИ (ПО СНС) и без расшифровки транслируются в МК-ОП (ПО ИСОН) по CAN-интерфейсу.

Выходные данные основного приемника СНС кроме предложений ID151 и ID148 содержат еще несколько предложений общим объемом до 2000 байт. Они поступают в МК-СОИ (ПО СНС), где и расшифровываются.

Данные СНС, необходимые для работы ПО ИСОН (курс, первые/вторые разности фаз, координаты, скорости и их дисперсии, признаки достоверности, и т.д.), формируются в ПО СНС в виде трех посылок, передаваемых на частоте работы ПА СНС(1÷5 Гц).

Все паспортизованные данные ЧЭ и выходные данные ПО ИСОН формируются на частоте 100 Гц и выдаются по интерфейсу RS232/RS485.

Часть данных, необходимых для поддержки ПО СНС, а также для отображения и регистрации информации в УК, передается в ПО СНС по CAN-интерфейсу также на частоте 100 Гц.

Данные от судового лага по RS422 на частоте 1÷15 Гц поступают в задачу фильтрации ПО ИСОН.

Все данные обоих приемников СНС, ПКИ и ПО ИСОН, необходимые для индикации и регистрации в УК, выводятся из центрального прибора через порт RS232/RS485 на частоте 10÷20 Гц в фоновом режиме по мере готовности данных в ПО СНС.

Интервал решения задачи фильтрации выбирается таким образом, чтобы все ее алгоритмы (включая и обработку фазовых измерений) успевали выполняться примерно за половину этого интервала. Инициатором запуска задачи фильтрации является сигнал о моменте окончания формирования выходных данных (курса, первых или вторых разностей, навигационного решения) в ПО СНС.

В связи с тем, что ПА СНС размещена внутри изделия, и, следовательно, импульс PPS1 поступает всегда, то временная шкала в контроллерах синхронизируется по генератору приемника независимо от наличия или отсутствия приема от спутников (информация об отсутствии достоверных данных формируется в ПО СНС). Поэтому режим работы без PPS1 нужен только для отладки ПО ИСОН в автономном режиме (без связи с ПО СНС). При этом если отладка проводится с помощью имитатора, то имитатор должен формировать и сигнал PPS1 (например, по каналу DTR интерфейса RS232).