Мореходные испытания

Дата добавления: 2014-10-02 | Просмотров: 1498

Испытания проводились на исследовательском судне на озере Ладога. В качестве эталонных систем использовались IMU-120 ф. IXblue, спутниковая аппаратура фирмы Javadи ИСОН «Вега» (разработка ЦНИИ «Электроприбор») с измерительным модулем на ВОГ и двухантенной ПА СНС с разнесением антенн на базе около 9м.

Рис. 4.2.13. Расположение антенных модулей: 1- антенный модуль системы «ИСОН-1», 2- антенны ИСОН «Вега», 3 – антенна ПА СНС Javad

Рис. 4.2.14. Изменение курса(град.) судна при движении (а) и погрешности (б) систем «ИСОН-1» и «Вега» по курсу (угл.мин) относительно IMU-120 ф. IXblue

Учитывая, что точность привязки отсчетных баз по курсу IMU-120 ф. IXblue и GPS-компасов «Вега» и «ИСОН-1» составляла 10…15 угл.мин., можно оценить погрешность интегрированной системы «ИСОН-1» по курсу во время морских испытаний в пределах 15…20 угл.мин.

Литература

1. Анучин О.Н., Комарова И.Э., Порфирьев Л.Ф. Бортовые системы навигации и ориентации искусственных спутников Земли. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2004. – 325с

2. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации. – М.: Наука, 1979. – 294 с.

3. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС./Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. - М.:ИПРЖР, 1998.

4. Яценков В.С. Основы спутниковой навигации. Система GPS NAVSTSR и ГЛОНАСС. – М.:Горячая линия.-Телеком, 2005.-272.с

5. Порфирьев Л.Ф., Смирнов В.В., Кузнецов В.И.Аналитические оценки точности автономных методов определения орбит. - М.: Машиностроение, 1987. – 280 с

6. Эльясберг П.Е. Введение в теорию полета ИСЗ. - М.: Наука, 1965. – 540 с.

7. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И.Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов (2-е изд., допол.). СПб: ЦНИИ „Электроприбор“, 2003. 390с.

8. Дмитриев С.П., Осипов А.В. Фильтрационный подход в задаче контроля целостности спутниковой навигационной системы. Марковская теория оценивания в радиотехнике. – М. Радиотехника, 2004. – с.425…439.

9. Dr. Eli Gai. Guiding munitions with a micromechanical INS/GPS system. – 5^th Saint Petersburg Internatioanl Conference on Integrated Navigation Systems. State Research Center of Russia «Elektrobribor». – 1998. С. 7-13.

10. http://www.intersense.com/pages/16/16

11. http://www.siliconsensing.com/SiIMU02

12. http://www51.honeywell.com/aero/common/documents/myaerospacecatalog-documents/Missiles-Munitions/HG1930_Datasheet.pdf

13. http://www.systron.com/ products/sdn500

14. www.gladiatortechnologies.com/PRODUCTS/IMU/product_LandMark30_IMU_LN_Series.htm

15. LINS-2510. INS/GPS Internal Navigation System with embedded Global Positioning System, - проспект фирмы Litton (США).

16. Блажнов Б.А., Емельянцев Г.И., Коротков А.Н., Кошаев Д.А., Семёнов И.В., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации, построенная по сильносвязанной схеме. - 16^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 25-27 May, 2009, S.-Petersburg, Russia. – Сб. материалов - С. 153-162.

17. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Степанов А.П. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с микромеханическим инерциальным модулем. Результаты испытаний на автомобиле// Гироскопия и навигация.- №4(63), 2008. c.77.

18. Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Блажнов Б.А., Коротков А.Н., Степанов А.П. Об особенностях построения интегрированной инерциально-спутниковой системы для объектов, двигающихся в начальный период по баллистической траектории// Гироскопия и навигация.-2009.-№1(64). -С. 9-21.

19. Стиффлер Дж. Теория синхронной связи. Пер. англ.- М.: Связь, 1975

20. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Об использовании фазовых измерений для задачи ориентации в интегрированной инерциально-спутниковой системе//Гироскопия и навигация.-2010.-№1(68). -C. 26-35

21. Степанов О.А., Кошаев Д.А. Исследование методов решения задачи ориентации с использованием спутниковых систем //Гироскопия и навигация.-1999.-№2(25). –С. 30-55

22. Hayward R.C., Gebre-Egziabher D., Powell J.D. GPS-Based Attitude for Aircraft. 5^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, May, 1998, S.-Petersburg, Russia, s. 85-94

23. Han S., Wong K., Rizos C. Instantaneous Ambiguity Resolution for Real-Time GPS Attitude Determination. Proceedings of the International symposium on Kinematic systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, Banff, Canada, June 3-6, KIS97.-1997.-P.409-416

24. Euler H., Hill C. Attitude determination Exploiting all Information for Optimal Ambiguity Resolution. Proceedings of The Eighth International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation, Palm Springs, California, September 12-15, ION-GPS-95. 1995

25. Несенюк Л.П., Старосельцев Л.П., Кокорин В.И. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с разнесенными антеннами, Сб. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации, изд-во ЦНИИ «Электроприбор», С.-Пб. -2001.- С. 222-229

26. Блажнов Б.А., Кошаев Д.А. Определение относительной траектории движения и углов ориентации по фазовым спутниковым измерениям и данным микромеханического гироскопа //Гироскопия и навигация.-2009.-№4(67). –С. 15-33

27. Интегрированная система Seapath 200. Product Manuals - Seapath 200. Precise Heading, Attitude and Position. Seatex AS, Trondheim, Norway, 1998-05-04.

28. http://www.javad.com

29. http://www.novatel.com

30. http://www.furuno.com.ru

31. http://www.antarsat.ru

32. http://кртз.рф/navigation.html

33. http://www.km.kongsberg.com/ks/web/nokbg0240.nsf/AllWeb/

34. http://rtelecom.ru/catalog/obradio/glonass/3098.php

35. http://www.radiocomplex.ru

36. http://www.jrc.co.jp

37. Рапопорт Л.Б., Ткаченко М.Я., Могильницкий В.Г. и др. Интегрированная система спутниковой и инерциальной навигации: экспериментальные результаты и применение к управлению мобильными роботами// Гироскопия и навигация.-2007.-№1(56). -С. 16-28.

38. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Особенности использования фазовых измерений в задаче ориентации интегрированной инерциально-спутниковой системы. Результаты ходовых испытаний // Гироскопия и навигация. - 2011. №3(74). - С. 3-11.

39. А.А. Жалило Обнаружение и устранение фазовых циклических скачков одночастотных и двухчастотных GPS/GNSS наблюдений – новый универсальный метод и алгоритмы. – СПб., ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», Сб. материалов 14-ой Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. -2007. – С. 203-…

40. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П., Семёнов И.В.О построении GPS-компаса для малоразмерных объектов //Гироскопия и навигация.-2015.-№…. -С….

41. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П., Семенов И.В. О решении задачи ориентации в интегрированной системе с использованием микромеханических датчиков для объектов с быстрым вращением. 21^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. S.-Petersburg, Russia. Сб. материалов, 26…29 May, 2014. - С. 60-64

42. Водичева Л.В., Алиевская Е.Л., Кокщаров Е.А., Парышева Ю.В. Повышение точности определения угловой скорости быстровращающихся объектов. //Гироскопия и навигация.-2012.-№1(76). -С. 27…41

43. Mickelson W.A. Navigation System for Spinning Projectiles. United States Patent № 6,163,021. Dec. 19, 2000

44. Minor R.R., Rowe D.W. Utilization of a Magnetic Sensor to Compensate a MEMS-IMU/GPS and De-spin Strapdown on Rolling Missiles. United States Patent № 6,208,936. Mar. 27, 2001

45. Vander Velde W., Cafarella J., Tseng H-W., Dimos G., Upadhyay T.GPS-based Measurement of Roll Rate and Roll Angle of Spinning Platforms. Патент США № US2010/0117894 от 15.05.2010

46. Жбанов Ю.К., Алехова Е.Ю., Петелин В.Л., Слезкин Л.Н., Терешкин.А.И.Коррекция масштабного коэффициента датчика угловой скорости БИНС быстровращающегося объекта. 18^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 30 May, 2011, S.-Petersburg, Russia. – Сб. материалов. -С. 103-104

47. Распопов В.Я. Бесплатформенная инерциальная навигационная система для вращающихся летательных аппаратов. 20^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 27…29 May, 2013, S.-Petersburg, Russia. – Сб. материалов. - С. 43-46

48. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. О решении задачи ориентации инер-цииально-спутниковой системой с использованием фазовых и магнитометрических определений для объектов с быстрым вращением //Гироскопия и навигация.-2014.-№ 2(85) -С. 28-42.

49. Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Об особенностях калибровки бескарданного инерциального модуля на волоконно-оптических гироскопах в составе интегрированной системы в условиях орбитального полета космического аппарата// Гироскопия и навигация.- 2008.- №2(61)- С.39-53

50. Аванесов Г.А., Форш А.А, Бессонов Р.В. и др. Звёздный координатор БОКЗ-М и перспективы его развития.- XIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб, Россия. Сб. материалов, 28-30 мая, 2007. –С.199-205

51. Шебшаевич Б.В. и др. Бортовое синхронизирующее координатно-временное устройство для космических аппаратов. Результаты испытаний и моделирования. //12^th Saint-Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. - С.-Пб, Россия. Сб. материалов. – 2005.- С. 103-108

52. Ландау Б.Е., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г., Гуревич С.С., Одинцов Б.В. Основные результаты разработки и испытаний системы определения ориентации на электростатических гироскопах для низкоорбитальных космических аппаратов// Гироскопия и навигация.- 2007.- №2(57)- С.3-12.

53. Ландау Б.Е., Гуревич С.С., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г., Одинцов Б.В. Результаты калибровки электростатических гироскопов в бескарданной инерциальной системе ориентации. - XV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб, Россия. - Сб. материалов, 26-28 мая 2008. -С.122-129

54. Ландау Б.Е., Белаш А.А., Гуревич С.С., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г. Бескарданная инерциальная система на электростатических гироскопах для орби-тальных космических аппаратов и особенности ее математического обеспечения// Изв. вузов «Приборостроение» СПб ГУ ИТМО, 2011, в.6, с.66…75

55. Емельянцев Г.И., Ландау Б.Е., Левин С.Л., Романенко С.Г., Гуревич С.С.Особенности построения интегрированной системы ориентации и навигации для орби-тального космического аппарата // Гироскопия и навигация.- 2011.- №1(72)- С.17-26

56. Гусинский В.З., Литманович Ю.А. Повышение точности определения угловой ориентации космического аппарата путем совместной обработки данных электростатических и волоконно-оптических гироскопов// Гироскопия и навигация.- 2003.- №4(43)- С.50-58

57. Ю.А. Соловьев Спутниковая навигация и ее приложения. – М.: Эко-Трендз, 2003. – 326 с.

58. Степанов А.П. Анализ точности инерциально-спутниковой системы в выработке линейной скорости с учетом обратной связи в канал слежения за несущей. – СПб.: ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Труды XIII КМУ Навигация и управление движением, 2011г.

59. Шебшаевич В.С. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. – 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1993.– 408 с.

60. Parkinson B.W., Spilker J.J.Editors.Global Positioning System: Theory and Applications. American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1996.-Vol. I, II.

61. Болдин В.А., Зубинский В.И.,Зурабов Ю.Г. и др. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС.- М.: ИПРЖР, 1998.-400 с.

62. http://www.ire.krgtu.ru/nir/razr/, http://www.gisa.ru/19722.html

63. http://www.javad.com\jgnss

64. Chen D., Lachapelle G. A Comparison of the FASF and Least-Squares Search Algorithms for Ambiguity Resolution On The Fly. Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. Banff, Canada, August 30 – September 2, 1994.

65. Landau H., Euler H.J. On-the-fly ambiguity resolution for precise differential positioning. Proceedings of ION GPS-92. The Institute of navigation, Alexandria.

66. Teunissen P.J.G., de Jouge P.J., Tiberius C.C.J.M. The Volume of the GPS Ambiguity Search Space and its Relevance for Integer Ambiguity Resolution. Proceedings of ION GPS-96, Kansas City, Missoury, September 17-20, 1996.

67. Дмитриев, С.П. Многоканальная фильтрация и ее применение для исключения неоднозначности при позиционировании объектов с помощью GPS /С.П. Дмитриев, О.А. Степанов, Д.А. Кошаев // Известия РАН. Теория и системы управления. – 1997. - № 1. – С. 65-70.

68. Hein G.W., Werner W. Comparsion of Different On-The Fly Ambiguity Resolution Techniques. Proceedings of ION GPS-95, Palm Springs, California, September 12-15, 1995.

69. Lightsey E.G., Crassidis J.L., Markley F.L., Fast Integer Ambiguity Resolution for GPS Attitude Determinatuon, Proc. Of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference // AIAA – 1999. – Vol.1, Portland, OR. – Paper №99-3967. – Р. 115-123.

70. Бернелли-Заццера, Ф.Недорогое оборудование для определения ориентации университетского спутника PalaMede по сигналам GPS / Ф. Бернелли-Заццера, М. Молина, М. Ванотти // Гироскопия и навигация. – 2001. - № 4. - 73-82.

71. Ziwen W.Liu, Morgan D. Reed and Dariusz R.Lapucha, GPS Gyro Integration for Airborne Attitude Reference, Proc. of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, Banff, Canada, June 3-6, 1997, pp. 215-221.

72. Han S., Wong K., Rizos C. Instantaneous Ambiguity Resolution for Real-Time GPS Attitude Determination. Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. Banff, Canada, June 3-6, 1997, pp. 409-416.

73. Ward L.M., Axelrad P., A Combined Filter for GPS-Based Attitude and Baseline Estimation. Proceedings of ION GPS-96, Kansas City, Missouri, September 17-20, 1996.

74. Teunissen P.J.G. The LAMBDA Method for the GNSS Compass // Artificial Satellites. 2006. V. 41. No. 3. P. 89-103.

75. Buist P. The Baseline Constrained LAMBDA Method for Single Epoch, Single Frequency Attitude Determination Applications // Proc. of ION GNSS 20^th International Meeting of the Satellite Division, Sept. 25-28, 2007, Fort Worth, TX. P. 2962-2973.

76. De Jong P.J., Tiberius C.C.J.M., Teunissen P.J.G. Computational Aspects of the LAMBDA Method for GPS Ambiguity Resolution // Proc. of ION GPS-96. Sept. 17-20, 1996, Kansas City, Missouri.

77. Кошаев Д.А. Определение курса по фазовым измерениям в условиях ограниченной видимости навигационных спутников на неподвижном основании //Гироскопия и навигация.-2013.-№1(80). –С. 64-78.

78. Блажнов Б.А., Емельянцев Г.И., Коротков А.Н., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для объектов, движущихся по баллистической траектории с вращением вокруг продольной оси. Патент РФ RU 2375680 от 10.12.2009 г.

79. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации. Патент РФ RU 2462690 от 27.09.2012г.

80. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Радченко Д.А., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для морских объектов. Патент РФ RU 2 523 670 от 20.07.2014.